Especialidades

Computación

Tutor

GARC�A VAREA, ISMAEL
MARTINEZ GOMEZ, JESUS

Descripción y Objetivos

Con este trabajo fin de grado se pretende abordar el estudio, diseño e implementación de un vehículo autoguiado, implementado sobre un robot real, el robot Pioneer 3AT de ActiveMedia Robotics.

Para ello se utilizarán las librerías proporcionadas por ActiveMedia y tendrán que adaptarse para su uso dentro del entorno RoboComp (previo estudio del mismo).

Como resultado del proyecto se implementará un prototipo capaz de conducir de manera autónoma en el interior de edificios como el I3A  y la Escuela Politécnica Superior.

 

Metodología y Competencias

El proyecto se desarrollará en las siguientes etapas:

• Estudio del estado del arte y de las distintas técnicas para abordar el problema, así como del entorno de programación RoboComp.
• Estudio de la tecnología hardware y software que permita implementar el prototipo (en concreto el hardware del robot Pioneer 3AT.
• Diseño software del prototipoImplementación.
• Validación y pruebas

Medios a utilizar

• Robot Pioneer 3AT disponible en el Laboratorio SIMD del i3A
• Middleware de programación de robot RoboComp

Bibliografía

1. Probabilistic Robotics. S. Thrun, W. Burgard, D. Fox. MIT Press, 2003.
2. Introduction to Autonomous Mobile Robots. R. Siegwart, I.R. Nourbakhsh. MIT Press, 2004.
3. Manuales de las librerías ARIA, ARNL y ACTS de ActiveMedia Robotics.
4. Wiki de RoboComp.

Asignación

El Trabajo Fin de Grado ha sido a asignado a Don/Doña Daniel Jiménez Martínez